Meneruskan tema kenderaan mainan semua medan dengan Arduino. Kami telah membuat kenderaan semua medan yang dikendalikan oleh radio dengan anda dari telefon pintar melalui Bluetooth. Sekarang kita akan membuat kenderaan semua medan yang bergerak sendiri, menghindari halangan, dan juga memberi isyarat dengan "lampu depan" tentang membelok atau berhenti.
Ia perlu
- - Arduino UNO atau setaraf;
- - pencari pelbagai ultrasonik (modul ultrasonik) HC-SR04 atau yang serupa;
- - Pemacu motor atau analog L9110S;
- - platform yang dijejaki untuk tangki Pololu Zumo atau yang serupa;
- - sehelai kaca gentian mengikut ukuran papan Arduino atau perisai untuk membuat prototaip;
- - 2 motor elektrik sesuai untuk casis terpilih;
- - 2 LED putih (lampu depan), 2 LED merah (lampu belakang) dan 4 perintang 180-220 Ohm;
- - bateri (1 "mahkota" atau bateri 4-6 jari);
- - wayar penyambung;
- - besi pematerian;
- - komputer;
- - pengikat - 6-10 bolt M2, 5, mesin basuh, mur untuknya.
Arahan
Langkah 1
Langkah pertama ialah memasang platform. Dalam salah satu artikel sebelumnya, kami melihat secara terperinci bagaimana membuat casis ATV mainan. Di sini, langkahnya akan sama. Oleh itu, kami tidak akan membahas perkara ini secara terperinci. Casis yang dipasang untuk kenderaan semua medan dengan papan Arduino terpasang di atasnya ditunjukkan dalam foto.
Langkah 2
Sekarang giliran elektronik. Mari lihat rajah sambungan terlebih dahulu. Harap maklum bahawa semua LED disambungkan melalui perintang sekitar 200 ohm. Sonar disambungkan ke dua pin digital arbitrari Arduino dan bekalan kuasa + 5V. Sambungan pemandu motor ke Arduino dan ke motor dapat dilihat dalam rajah. Sekiranya terdapat kekaburan - baca artikel sebelumnya, di mana kami mempertimbangkannya dengan lebih terperinci, atau ajukan soalan dalam komen.
Langkah 3
Mari kumpulkan jantung dan otak kenderaan semua medan mainan kita mengikut rajah di atas. Anda boleh memasang semuanya di papan litar - ini lebih senang digunakan untuk pemasangan dan kemungkinan pengubahsuaian masa depan. Dalam foto itu, komponen elektronik diletakkan pada perisai khas untuk prototaip untuk Arduino Uno. Sonar kelihatan lurus di hadapan kenderaan. LED belakang akan meniru lampu brek, LED depan, masing-masing - lampu depan.
Langkah 4
Masa untuk menulis program kawalan untuk kenderaan seluruh medan kita. Kod lakaran (program untuk Arduino) ditunjukkan dalam ilustrasi.
Nuansa utama dalam lakaran ini berfungsi dengan sonar. Intinya ialah kita menghantar nadi pendek - pencetus, mengukur masa kelewatan pantulan gema, dan menentukan jarak ke sasaran dari waktu tunda. Sekiranya jaraknya kurang dari yang ditentukan (dalam lakaran - 20 cm), maka kenderaan seluruh medan akan mengelilinginya.
Kami mempertimbangkan algoritma kawalan motor dalam artikel sebelumnya. Semasa membelok, kenderaan seluruh medan akan menyalakan "isyarat putar", ketika berhenti - lampu brek. Apabila halangan dikesan, lampu depan akan menyala dan ATV akan mengelilinginya. Untuk menjadikan kenderaan semua medan lebih "pintar", marilah kita menetapkan arah sewenang-wenangnya untuk mengelakkan halangan.
Komen dalam kod menjelaskan keseluruhan program dengan lebih terperinci.
Langkah 5
"Isi" lakaran ke Arduino (kami telah mempertimbangkan beberapa pilihan dalam artikel sebelumnya tentang cara memuatkan program ke dalam Arduino). Kami menghubungkan perisai dengan komponen elektronik kenderaan semua medan ke papan Arduino. Kami menghidangkan makanan. Dan kita memerhatikan bagaimana kenderaan seluruh medan kita "hidup".
